Está situado, na parroquia de Vilarello, nun promontorio dende o que se domina todo o Val de Cancelada.
É un interesante e ben conservado castelo medieval, que pertenceu ao Señorío de Cervantes e aos Condes de Grajal.
Data do século XV, ten planta rectangular e dúas torres, unha delas de 16 m de altura. As altas e grosas paredes de lousa coas que está construído e a súa situación convérteno nunha fortaleza case inexpugnable.
Atopase en bastante bo estado de conservación, foi declarado Ben de Interese Cultural no ano 2004 e continúa sendo privado. Permanece algunhas temporadas pechado e outras completamente franco, como se carecera de interese algún.
O Castelo de Doiras está asociado coa chamada de atención que algúns estudosos están a facer sobre as orixes de Miguel de Cervantes Saavedra. O que veñen a dicir é que o nome do insigne escritor non é senón unha alegoría ás súas orixes ou ás da súa familia e nesta parroquia aparecen todos os indicios:
- O castelo do señor de Cervantes,
- A casa dos Saavedra, un pazo localizado no lugar de Vilarello da Igrexa, que lucía o escudo de armas dos Saavedra na fachada pero foi retirado polos seus propietarios, actualmente está dedicado a labores de labranza e bastante deteriorado.
- O lugar de San Miguel, un pobo cércano tamén pertencente á parroquia de Vilarello